يجمع الروبوت ذو الأرجل ذات العجلتين بين خصائص AGV التقليدية ذات العجلات والروبوت متعدد الأرجل، ويتميز بمزيج ممتاز من الاستقرار والتوازن.

يعتمد التشغيل المستقر لرأس الروبوت ذو الأرجل ذات العجلتين إلى حد كبير على هيكل الأرجل الأربعة. أرجل الروبوت Xingtian مستقلة عن بعضها البعض ويمكن تقويمها أو ثنيها بشكل منفصل، لذلك يمكنها أداء حركات اهتزاز الساق الشريرة للغاية.

من حيث الأداء، فإن الجمع بين العجلات والأرجل يجعل روبوت Xingtian مضغوطًا للغاية، مع قدرة قوية على المرور والمرونة. يمكن للروبوت Xingtian استخدام العجلات لعبور التضاريس المسطحة بسرعة عالية، ويمكنه أيضًا استخدام أرجل ميكانيكية بدرجتين من الحرية لعبور بعض العوائق. لا يستخدم هذا الشكل من روبوت Xingtian بشكل كامل ميزة السرعة التي تتمتع بها مركبات AGV ذات العجلات فحسب، بل يحافظ أيضًا على ميزة التنقل وعبور العوائق التي تتمتع بها الروبوتات من النوع الذي يعمل بالقدم. الحركة الشاملة مرنة والقفز أكثر مرونة.